Основные теоретические положения.

Типовые алгоритмы управления.

Простейший закон регулирования реализуется при помощи безынерционного звена с передаточной функцией

(3.1)

Согласно этому выражению, управляющее воздействие и в статике и в динамике пропорционально сигналу ошибки e. Поэтому такой закон регулирования называется пропорциональным (П).

Закон регулирования, которому соответствует передаточная функция

(3.2)

называется интегральным (И). При интегральном законе регулирования управляющее воздействие y в каждый момент времени пропорционально интегралу от ошибки e. Поэтому И-регулятор реагирует главным образом на длительные отклонения управляемой величины от заданного значения. Кратковременные отклонения сглаживаются таким регулятором.

Наибольшее распространение получил пропорционально - интегральный (ПИ) закон регулирования

(3.3)

Благодаря наличию интегральной составляющей ПИ-закон регулирования обеспечивает высокую точность в установившихся режимах, а при определённом соотношении коэффициентов k_p и k_u обеспечивает хорошие показатели и в переходных режимах.

Наибольшее быстродействие достигается при пропорционально - дифференциальном (ПД) законе регулирования

(3.4)

ПД-регулятор реагирует не только на величину ошибки, но и на скорость его изменения.

Наиболее гибким законом регулирования (в классе линейных законов) является пропорционально - интегрально - дифференциальный (ПИД) закон, который сочетает в себе преимущества более простых законов:

(3.5)

или

(3.6)