Включение и направление движения

В приведенной ниже таблице продемонстрировано, как необходимо включить двигатели для того, чтобы робот мог перемещаться в направлении 300 градусов, как показано на рисунке на обороте.

 

Двигатель 1	Двигатель 2	Двигатель 3	Направление движения
Вперед	Вперед	Вперед	Вращение по часовой стрелке на месте
Вперед	Вперед	Выключен	Вращение по часовой стрелке с небольшим радиусом
Вперед	Вперед	Назад	Вращение по часовой стрелке с большим радиусом
Вперед	Выключен	Вперед	Вращение по часовой стрелке с небольшим радиусом
Вперед	Выключен	Выключен	Вращение по часовой стрелке со средним радиусом
Вперед	Выключен	Назад	Перемещение на 300°
Вперед	Назад	Вперед	Вращение по часовой стрелке с большим радиусом
Вперед	Назад	Выключен	Перемещение на 0°
Вперед	Назад	Назад	Вращение против часовой стрелки с большим радиусом
Выключен	Вперед	Вперед	Вращение по часовой стрелке с небольшим радиусом
Выключен	Вперед	Выключен	Вращение по часовой стрелке со средним радиусом
Выключен	Вперед	Назад	Перемещение на 240°
Выключен	Выключен	Вперед	Вращение по часовой стрелке со средним радиусом
Выключен	Выключен	Выключен	На месте
Выключен	Выключен	Назад	Вращение против часовой стрелки со средним радиусом
Выключен	Назад	Вперед	Перемещение на 60°
Выключен	Назад	Выключен	Вращение против часовой стрелки со средним радиусом
Выключен	Назад	Назад	Вращение против часовой стрелки с небольшим радиусом
Назад	Вперед	Вперед	Вращение по часовой стрелке с большим радиусом
Назад	Вперед	Выключен	Перемещение на 180°
Назад	Вперед	Назад	Вращение против часовой стрелки с большим радиусом
Назад	Выключен	Вперед	Перемещение на 120°
Назад	Выключен	Выключен	Вращение против часовой стрелки со средним радиусом
Назад	Выключен	Назад	Вращение против часовой стрелки с небольшим радиусом
Назад	Назад	Вперед	Вращение против часовой стрелки с большим радиусом
Назад	Назад	Выключен	Вращение против часовой стрелки с небольшим радиусом
Назад	Назад	Назад	Вращение против часовой стрелки на месте

Деление по градусам

 

 

2.4.2 Включение трех двигателей Robotino^®

Robotino® оборудован тремя приводными двигателями для приведения в действие трех разнонаправленных колес. Скорость вращения отдельного колеса можно задать независимо от скорости вращения остальных колес. Чтобы двигать Robotino® в одном направлении, надо согласовать вращение отдельных колес, так как только в случае правильного взаимодействия получается движение Robotino® в необходимом направлении.

 

Двигатели можно включать или напрямую через Robotino View, или при помощи функционального блока "Omnidrive". Однако, для всех случаев рекомендуется применять функциональный блок "Omnidrive" (Robototino® View)

 

Функциональный блок "Omnidrive"

В блоке "Omnidrive" рассчитываются заданные скорости вращения для двигателей 1, 2 и 3 в направлениях x и y на основании заданной скорости. Кроме того, фактическая скорость в направлении x и y, а также фактическая скорость вращения рассчитывается из фактической скорости.

 

У Robotino® две поступательные степени свободы, движение по оси x и y для движения прямо вперед и боком. Кроме того, возможно вращение вокруг оси z.

Входы и выходы модуля "omni" заняты соответствующим образом:

 

Входы Описание

vx_float Заданная скорость в направлении х в локальной системе координат Robotino в мм/с

vy_float Заданная скорость в направлении у в локальной системе координат Robotino в мм/с

omega_float Заданная скорость вращения в град./с

 

Выходы Описание

m1_float Заданное значение скорости двигателя 1 в об./мин.

m2_float Заданное значение скорости двигателя 2 в об./мин

m3_float Заданное значение скорости двигателя 3 в об./мин

 

 

 

Omnidrive

Направление (координаты) и заданная скорость определяются, вводятся и рассчитываются на входе функционального блока "Omnidrive" и преобразовываются в заданные значения для соответствующей скорости двигателя (см. рис. выше).

 

Заданные скорости для трех двигателей выводятся на выходе функционального блока "omnidrive". Эти заданные скорости позволяют реализовать соответствующие фактические скорости в направлении x и y или скорость вращения.

 

По ключевому слову "omnidrive" в справке Robotino® View можно найти информацию о том, как в результате преобразования вектора заданной скорости и заданной скорости вращения можно получить заданную скорость отдельных двигателей.