Инерциальная навигационная система полуаналитического типа.

Инерциальная система аналитического типа.

В ИНС такого типа первый и второй базовые триэдры совпадают и не вращаются в инерциальном пространстве. Ориентация триэдров обычно совпадают с навигационной системой . Тогда характерными особенностями такой системы являются:

 

; ; ; .

(7)

 

В ИНС такого типа оба базовых триэдра совпадают с географической (горизонтальной) системой координат .

В общем виде такая ИНС характеризуется следующими условиями:

 

, , , ,

(8)

 

где - соответствующие абсолютной угловой скорости на оси горизонтальной системы координат.

Для получения выражения для рассмотрим на рис. 1.

 

 

Рисунок 1 Параметры движения в проекциях на оси географической

(горизонтальной) системы координат

 

- вектор путевой скорости; - вектор угловой скорости вращения Земли; - путевой угол

 

На основании рис. 1

 

; (9)

.

 

В зависимости от способа ориентации в азимуте полуаналитические системы подразделяются на:

а) свободные в азимуте, у которых вертикальная составляющая угловой скорости базовых триэдров ;

б) меридиальные, у которых:

· Одна из горизонтальных осей триэдров совмещается с направлением географического меридиана;

· вертикальная составляющая угловой скорости равна

 

;

 

с) ортодромические, у которых одна из горизонтальных осей ориентирована по направлению ортодромии (), а .