Стабилизация системы с помощью отрицательной обратной связи в условиях неполной информации
Пример
Задана исходная система:
; ;
;
Решение:
- Строим матрицу управления
Это одномерная система, т.к. величины скалярные.
, , .
;
система управляема.
- Найдем характеристические числа матрицы динамики исходной системы :
;
;
;
;
;
;
; – система устойчива.
Пусть запас устойчивости .
- Зададим и
Находим коэффициенты характеристического уравнения желаемой системы:
;
- Вычисляем матрицу
;
;
.
- Вычисляем матрицу перехода к новому базису :
;
;
.
- Вычислим матрицу в старом базисе:
;
;
;
;
.
- Построим регулятор
;
; ;
;
;
Линейную систему с помощью ООС по состоянию можно перевести в состояние покоя , причем этому движению можно придать любые динамические свойства. Эту возможность можно реализовать, имея полную информацию о состоянии системы, но в реальности часто нет возможности прямого измерения всего вектора состояния.
Если нельзя измерить, то оказывается можно построить динамическую линейную систему – наблюдатель, выходные переменные которой асимптотически приближаются к координатам состояния управляемой системы.
; – ошибка оценки (значений) вектора состояний
;
.