Генератор постоянного тока

Назначение: поддерживать напряжение на выходе генератора .

;

,

– коэффициент пропорциональности.

 

Должно быть ;

Если сбой напряжения .

 

;

.

1. Если увеличивается, тогда на выходе уменьшается, соответственно , , и увеличиваются.
   Свяжем это с САУ:
   
   ;
   ;
   ;
   ;
   .
2. Это система с отрицательной обратной связью.
   .
3. Система статическая
   ;
   ;
   .
   При увеличении , ошибка управления уменьшается.

Робототехнический комплекс

Робототехнический комплекс – это система, которая состоит из манипуляционного механизма, ОУ и УУ.

Манипуляционный механизм – конструкция, предназначенная для перемещения и ориентации схвата (инструмента) в любую точку рабочей зоны.

ЧЭ – система технического зрения робота;

УПУ – управление ЭВМ, в памяти которой хранится информация об исходной пространственной ориентации зрения, а также его динамические свойства и расположение возможных препятствий внутри рабочей зоны. С учетом этой информации исполняются требуемые перемещения и углы поворота по различным степеням подвижности механизма. Результаты измерения передаются на ЦАП для получения аналоговых сигналов, которые приводят механизмы и управляемые органы в действие для управления всеми звеньями робота.