Условия сохранения положения звеньев и их движения как рычагов.

Моментом силы М относительно оси вращения называется произведение величины силы на ее плечо:

 

 

Момент силы берется со знаком «+», если сила стремится повернуть тело против часовой стрелке и со знаком «-« в противном случае. Момент силы количественно характеризует вращательное действие силы.

Для равновесия рычага необходимо равенство моментов приложенных сил относительно оси рычага ::рычаг будет находиться в равновесии , когда алгебраическая сумма моментов всех действующих на него сил относительно его неподвижной точки О равна нулю:

 

Подбирая соотношения плеч , можно изменять соотношение сил. Рычаги, показанные на рис2 и 3 иллюстрируют эту закономерность

 

 

Рис. 2Равновесие рычагов 1-го (а) и 2-го (б) рода

 

 

Когда момент одной из сил больше момента ругой , возникает ускорение в ту сторону., куда направлена сила большего момента.

 

 

Рис. 3 .Костные рычаги.

а)-двуплечий; б)-одноплечий; в- врашающая сотавляющая F и укрепляющая F

при различных углах ее приложения.

 

 

Следует подчеркнуть, что в реальных движениях изменяются положения костных рычагов и углы приложения сил . Следовательно, изменяются плечи сил. Длина мышц тоже не остается постоянной. Все это делает задачу управления движениями сложной проблемой.