Основные (типовые) управляющие воздействия САУ.

Классификация САУ по другим признакам.

II. Классификация по характеристикам управления.

Классификация САУ по принципу линейности динамических процессов.

Классификация САУ.

I. По характеру динамических процессов.

II. По характеристикам управления.

III. Другие.

I. По первому признаку САУ делятся:

1. непрерывность динамических процессов.

2. линейность динамических процессов.

Классификация САУ по непрерывным динамическим процессам:

1) непрерывные САУ- это такие, у которых для любого звена выполняется следующее условие: непрерывному управляющему воздействию на входе звена соответствует непрерывное изменение управляемой величины.

Для непрерывных САУ характеристика непрерывная статическая.

2) дискретные САУ- это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене непрерывному входному сигналу соответствует дискретный выходной сигнал, такое звено, называется импульсным.

Цифровое САУ- САУ, в которых функции регулятора выполняет цифровое устройство.

3) системы релейного действия- это такие САУ, у которых хотя бы в одном звене статическая характеристика претерпевает скачок.

1) Линейные САУ- САУ, в которых динамика процессов, описывается обыкновенными линейными уравнениями. Для линейных САУ статическая характеристика- линейная.

В свою очередь линейные САУ:

1. обыкновенные САУ

2. особые САУ

Среди особых различают:

1) линейные системы с переменными параметрами- это такие САУ, в которых хотя бы одни параметры системы изменяются во времени, например, коэффициент усиления.

2) линейные САУ с распределенными параметрами- это такие САУ, динамика которых описывается частными производными.

3) линейные системы запаздывания- это такие САУ, в которых присутствует звено чистого запаздывания (ЧЗ).

4) Дискретные линейные САУ динамика которых описывается линейными юююююю уравнениями.

Нелинейные САУ- это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене статическая характеристика имеет нелинейный характер.

Нелинейные САУ:

1) обыкновенные

2) особые:

а) с переменными параметрами

б) с распределенными параметрами

в) с чистым запаздыванием

г) дискретные.

1) по принципу управления

2) по принципу управляющего сигнала

3) по свойствам в установившемся режиме

По принципу управления:

САУ по возмущению :

а) разомкнутые

б) замкнутые

Разомкнутые:

U X Y

РУ-регулирующие устройства.

Управляющий сигнал x рассчитывается на основе изменений возмущающего сигнала z , при этом управляемая величина y не изменяется.

САУ по отклонению:

U e Y

------------- - комбинированная САУ

управляющий сигнал x формируется на основе отклонения (ошибки) между заданным значением U и управляемым значением Y.

Комбинированная САУ (см. выше).

По принципу управляющего сигнала:

а) системы стабилизации- системы, в которых управляемая величина стабилизирована на определенном уровне.

РУ

ОУ

U(t)=const

U e x y

y=U

б) система программного управления:

U(t)=f(t), когда задающее значение U(t) изменяется по известному закону.

в) следящие системы, когда закон изменения задающего сигнала U(t) заранее неизвестен, а определяется в процессе функционирования системы.

Радар U(t)=f(t)- неизвестная.

г) самонастраивающиеся системы (адаптивные) U(t)=ext(U_i(t)), входной сигнал U(t) выбирается наилучшим из множества сигналов в соответствии с целью управления.

По поведению в установившемся режиме:

а) статические

б) астатические

а) статические- это системы, у которых ошибка управления в установившемся режиме является величиной постоянной и бесконечно малой.

e(t)= e(¥)=const¹0 e(¥)=const¹0

б) астатические-это системы, ошибка управления которой в установившемся режиме равна нулю.

Q₁

X=H=f(t)

H задана всегда статическая.

Q₂

1. По приложению сил к регулятору (управляющий орган):

а) САУ прямого действия- САУ, у которых управляющий сигнал непосредственно подается на ОУ. (статическое рис.1)

б) САУ непрямого действия- САУ, в которых управляющий сигнал с регулятора подается на исполнительные устройства, а потом на ОУ (рис.2).

2. По количеству контуров в системе:

а) одноконтурные (имеющую одну главную обратную связь)

б) многоконтурные (имеющие местные обратные связи).

3. По связности системы:

а) односвязные САУ-это САУ, в которых присутствует либо один регулятор, либо несколько регуляторов, взаимодействие которых учитывается в законе управления.

б) многосвязные САУ- это САУ, в которых присутствует несколько регуляторов независимых друг от друга.

Выделяют:

1) единичное, ступенчатое воздействие;

2) идеальный импульс;

3) гармонический сигнал.