Вычисление ошибок от возмущающего воздействия.

Проведем 2 эксперимента:

1) Регулятор статичен, ОУ астатичен

При наличии интегрирующего звена в ОУ астатизм отсутствует. Возмущение находится перед объектом управления в разомкнутой АС. Статическая ошибка по возмущению тем меньше чем больше добротность регулятора.

II.

Из результатов экспериментов следует , что включение интегрирующего звена в структуру АС до точки приложения возмущающего воздействия F(t) привело к астатизму АС по отношению к возмущающему воздействию.

Структурный признак астатизма по отношению к возмущающему воздействию:

В АС возможен астатизм по отношению к возмущающему воздействию F(t) , если в структуру разомкнутой АС входят интегрирующие звенья, расположенные до точки приложения возмущающего воздействия.

1. Понятие о синтезе и коррекции АС. Построение желаемой ЛАХ.

Синтез- задача построения такой структуры при которой она будет обладать необходимым нам качеством.

Любой синтез предполагает проведение анализа АС.

Синтез АС состоит из следующих этапов:

1. Обычно ОУ считается заданным

2. Выбираем исполнительный элемент, усилитель, определяется структура измерительного элемента и тип датчиков в него входящих.

3. Вводятся допущения, и строится математическая модель АС.

4. Производится линеаризация ДУ, приведение к стандартному виду и преобразование по Лапласу.

5. Определяется ПФ элементов, строятся звенья с последующим построением структурной схемы АС.

6. Определяется качество АС. Анализ заканчивается.

Как правило такая АС (исходная ) не обладает требуемыми свойствами.

АС построенную в результате синтеза назовем исходной. Тоже название присвоим разомкнутой части АС. Довольно часто Периодическую Функцию разомкнутой АС называют ПФ неизменяемой части АС

С индексом исходная или

Для улучшения качества АС корректируется, вводя в структуру АС специальное устройство которое называется корректирующим устройством КУ. Структуру корректирующих устройств находят с использованием сравнения исходной структуры АС,не обладающей заданными качествами, и структуры имеющий оптимальное качество. Для сравнения сначала строится структура обычно с применением методов оптимизации, которая обладает заданными качествами или близких к ней.

Методы оптимизации:

1. параметрический

2. метод вариационного исчисления

3. метод динамического программирования Беллмана

4. принцип max Понтрягина

Наиболее распространенным метод построения структуры желаемой АС является метод Логарифмических частотных характеристик. АС представляют в виде ЛАХ разомкнутой АС которая в замкнутом состоянии имеет желаемое качество.