Впервые вывел русский математик и механик Пафнутий Львович Чебышев.

С учетом стойки степень неподвижности

Механизмом (с точки зрения структуры) называется такая кинематическая цепь, в которой степень подвижности соответствует числу заданных законов движения.

Определим степень подвижности этой кинематической цепи

W = 6n - 5 Р₅- 4 Р₄ - 3 Р₃ - 2 Р₂– Р₁ = 6×4 – 5×4 – 4×0 – 3×1=1

Обратите внимание, все вычисления производятся единообразно, сначала пишется формула, затем подставляются числа и затем пишется результат и единица измерения. Цифра один означает одну степень подвижности, а это значит, можно одним законом движения распорядится положением звеньев как угодно.

Как задать закон движения? Например, присоединить к одному из звеньев электродвигатель.

Звено, закон движения которого задан, называется ведущим или входным звеном. Неподвижное звено – стойка, все остальные звенья называются ведомыми. Ведомое звено, на котором крепится исполнительный орган машины (резец, электрод, шлифовальный камень и т.д.) называется выходным.

Любой механизм состоит из:

а) ведущего звена (звеньев) – закон движения которого задан (известен);

б) стойки (неподвижного звена);

в) ведомых звеньев – звеньев закон движения которых, определяется законами движения ведущих звеньев.

3.Структурная формула плоских механизмов

Кроме пространственных механизмов в практике часто встречаются плоские механизмы – механизмы, у которых оси вращательных пар параллельны, а движения всех звеньев происходят в параллельных плоскостях.

Структурная формула плоского механизма:

К – число звеньев

Р₄ – число кп 4-ого класса

Р₅ – число кп 5-ого класса

Число степеней свободы в плоскости Н = 3, поэтому пар 3 и т.д. кл. не может быть.

Н = 3к – 2 Р₅ - Р₄

W = H – 3 = 3(k – 1) - 2 Р₅ - Р₄

W = 3n -2 Р₅ - Р₄