Структурная формула пространственных механизмов

 

Обозначим К – число звеньев

Р₁ – число кинематических пар 1-го класса

Р₅ – число кинематических пар 5-ого класса

Найдем число степеней свободы этой кинематической цепи

Н = 6к - 5 Р₅ - 4 Р₄ - 3 Р₃ - 2 Р₂ – Р₁

Обычно одно из звеньев механизма является неподвижным (рама станка, рама трактора и т.д.) и к этому звену обычно привязывается система координат.

Число степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятое за неподвижное, называется степенью подвижности.

W = H – 6 = 6(k - 1) - 5 Р₅ - 4 Р₄ - 3 Р₃ - 2 Р₂ – Р₁

W = 6n - 5 Р₅ - 4 Р₄ - 3 Р₃ - 2 Р₂ – Р₁

– формула пространственных механизмов носит название формулы Сомова-Малышева.

Изобразим кинематическую цепь привода ножевого аппарата сенокосилки. Неподвижное звено примем за плоскость изображения. Оно обычно не нумеруется и считается нулевым. Тогда наибольший порядковый номер звена будет равен числу подвижных звеньев.

 

А

D C B

1 2

О₁ 4