Розділ 2(2)
Крім об’єкта регулювання (ОР), до основних ланок САР належить і автоматичний регулятор (АР). Автоматичним регулятором називають технічний пристрій, який призначений для вироблення сигналів керування, що забезпечують протікання технологічного процесу в ОР в бажаному напрямку, зокрема для підтримування вихідної величини ОР на заданому рівні або для її зміни за певним законом у часі із заданою точністю.
Використовувані в різних галузях промисловості АР класифікують за багатьма ознаками. Серед таких ознак є вид регульованої величини, вид використовуваної енергії, конструктивне виконання, характер зв’язку між вхідною і вихідною величинами (закон регулювання) тощо.
Найважливішою із перелічених класифікаційних ознак є остання - за законом регулювання. Саме класифікація АР за законом регулювання дозволяє чітко розділити все розмаїття АР на порівняно невелике число їх видів. Слід зауважити, що від цієї ознаки суттєво залежить і якість регулювання.
Отже, за законом регулювання АР розділяють на:
3)позиційні (Пз-регулятори);
4)пропорційні (П-регулятори);
5)інтегральні (І-регулятори);
6)пропорційно-інтегральні, або ізодромні (ПІ-регулятори);
7)пропорційно-диференціальні (ПД-регулятори);
8)пропорційно-інтегрально-диференціальні (ПІД-регулятори).