III(1,2,3,4)

В соответствии с классификацией Ассура-Артоболевского данный механизм третьего класса.

Как видно из рассмотренного примера класс механизма может измениться в зависимости от выбора входного звена.

Рассмотрим примеры определения подвижности механизмовманипуляторов.

Рис. 2.3.

В данном механизме (рис.2.3) 7 звеньев (включая стойку), т.е. шесть подвижных звеньев и шесть одноподвижных вращательных кинематических пар пятого класса.

Степень подвижности механизма

W = 6np1 – 2p2 - 3p3 - 4p4 - 5p5 = 6 × 6 – 5 × 6 = 6

В реальном манипуляторе входное звено образует со стойкой кинема-тическую пару четвертого класса, которая заменяется дополнительным звеном и двумя кинематическими парами пятого класса. Выходное звено образует с промежуточным звеном кинематическую пару третьего класса, которая заменена двумя дополнительными звеньями и тремя кине-матичкскими парами пятого класса. Между собой входное и промежуточные звенья образуют кинематическую пару пятого класса.

W = 6np1 – 2p2 - 3p3 - 4p4 - 5p5 = 6 × 3 – 3×1 – 4×1 – 5×1 = 6.

 

Рис. 2.4.

Механизм (рис.2.4.) имеет 7 звеньев (включая стойку), 4 одноподвижные вращательные и две одноподвижные поступательные кинематические пара. Степень подвижности механизма

W = 6n – 5p5 = 6 × 6 – 5 × 6 = 6.

 

Вопросы для самоконтроля:

1. Как по Ассуру образуется любой механизм?

2. Что называется группой Ассура?

3. Каково соотношение между числом подвижных звеньев и числом кинематических пар 5 класса в группе Ассура?

4. Какие группы Ассура относятся к группам П класса?

5. В чем различия между видами групп П класса?

6. Какие структурные группы называются группами Ассура Ш и1У классов?

7. Как по классификации Ассура-Артоболевского определяется класс механизма?