III(1,2,3,4)
В соответствии с классификацией Ассура-Артоболевского данный механизм третьего класса.
Как видно из рассмотренного примера класс механизма может измениться в зависимости от выбора входного звена.
Рассмотрим примеры определения подвижности механизмовманипуляторов.
Рис. 2.3.
В данном механизме (рис.2.3) 7 звеньев (включая стойку), т.е. шесть подвижных звеньев и шесть одноподвижных вращательных кинематических пар пятого класса.
Степень подвижности механизма
W = 6n – p1 – 2p2 - 3p3 - 4p4 - 5p5 = 6 × 6 – 5 × 6 = 6
В реальном манипуляторе входное звено образует со стойкой кинема-тическую пару четвертого класса, которая заменяется дополнительным звеном и двумя кинематическими парами пятого класса. Выходное звено образует с промежуточным звеном кинематическую пару третьего класса, которая заменена двумя дополнительными звеньями и тремя кине-матичкскими парами пятого класса. Между собой входное и промежуточные звенья образуют кинематическую пару пятого класса.
W = 6n – p1 – 2p2 - 3p3 - 4p4 - 5p5 = 6 × 3 – 3×1 – 4×1 – 5×1 = 6.
Рис. 2.4.
Механизм (рис.2.4.) имеет 7 звеньев (включая стойку), 4 одноподвижные вращательные и две одноподвижные поступательные кинематические пара. Степень подвижности механизма
W = 6n – 5p5 = 6 × 6 – 5 × 6 = 6.
Вопросы для самоконтроля:
1. Как по Ассуру образуется любой механизм?
2. Что называется группой Ассура?
3. Каково соотношение между числом подвижных звеньев и числом кинематических пар 5 класса в группе Ассура?
4. Какие группы Ассура относятся к группам П класса?
5. В чем различия между видами групп П класса?
6. Какие структурные группы называются группами Ассура Ш и1У классов?
7. Как по классификации Ассура-Артоболевского определяется класс механизма?