Задача программной АСР заключается в изменении регулируемого параметра в соответствии с заданной программой.

В следящих АСР задание формируется в зависимости от изменения другого параметра – y_зд = f (y₁) , поэтому задача следящей АСР за-

ключается в изменении регулируемого параметра во времени в опре-деленной зависимости от изменения другого параметра – y₁, то есть

необходимо следить за изменением параметра y₁ и воспроизводить ре-гулируемый параметр в определенной зависимости от его изменения:

y(τ) = f[y1(τ)].

В непрерывных АСР непрерывному изменению регулируемого па­раметра соответствует непрерывное изменение выходных величин всех элементов системы.

В релейных АСР имеется релейное звено, на выходе которого фор­мируется два (или три) фиксированных значения сигнала при непре­рывном изменении входного сигнала.

В импульсных АСР имеется импульсное звено, преобразующее непрерывный входной сигнал в последовательность импульсов, ампли­туда или длительность которых пропорциональна входному сигналу.

АСР с цифровыми вычислительными устройствами работают в импульсном режиме, так как выходной сигнал вычислительного уст­ройства представляет собой последовательность импульсов.

В зависимости от природы регулируемого параметра АСР делятся на АСР температуры, давления, расхода, уровня, концентрации и т. д.

АСР могут находиться в равновесном (статическом) и неравновес­ном (динамическом) состоянии.

Равновесное состояние характеризуется постоянством во вре­мени всех параметров системы, и её поведение определяется статиче­ской характеристикой:

y ₀=f(x₀), (8.1)

где y₀ и x₀ - значения выходного и входного параметров системы

в равновесном состоянии (рис. 8.5).

Обычно статические характеристики АСР и её элементов могут быть представлены в виде алгебраических уравнений и графиков (рис. 8.6). Если статическая характеристика

Рис 8 5 Схема АСР

системы или элемента линейная, то система или элемент называют-ся линейными (рис. 8.6, а).

Общий вид линейной статической характеристики можно предста-вить в виде алгебраического уравнения

y₀ = a + kx₀, (8.2)

где а – постоянная величина; k – ко-эффициент усиления.