В- по состоянию выходного вектора, векторам управляющего и возмущающего воздействий в предыдущий момент времени
В+ по состоянию выходного вектора в предыдущий момент времени и векторам управляющего и возмущающего воздействий на данном интервале
В- по векторам управляющего и возмущающего воздействий на данном интервале