Интегрирующее звено

 

Это звено, уравнение которого имеет вид:

 

, (3.10)

 

От интегрального перейдем к дифференциальному уравнению звена

 

, (3.11)

 

а затем к его передаточной функции

 

(3.12)

 

Переходная характеристика звена имеет вид:

 

1(t) , (3.13)

 

а импульсная переходная функция -

 

. (3.14)

 

Определим частотные характеристики интегрирующего звена.

 

АФХ: ;

ВЧХ: ;

МЧХ: ;

АЧХ: ;

 

ФЧХ : . Звено имеет постоянный фазовый сдвиг, который не зависит от частоты.

Рис. 3.8. АФХ звена

 

АФХ интегрирующего звена изображается на комплексной плоскости и имеет вид, представленный на рис. 3.8.

Получим логарифмическую амплитудно-частотную характеристику:

 

(3.16)

 

она имеет вид прямой на плоскости (рис. 3.9).

 

Рис. 3.9. ЛАЧХ интегрирующего звена

 

Характеристическое уравнение

 

A(p) = p = 0

 

имеет единственный корень, , который представляет собой модальную характеристику интегрирующего звена.