Функциональная схема

Рассмотрим САУД применительно к автоматическому управлению подводной лодкой по глубине (рис. 13.10).

Особенности функциональной схемы CAУГ:

1. Регулируемые параметры – глубина погружения, а при управлении дифферентом – величина заданного дифферента. Фактическое значение глубины погружения и дифферента формируется специальными датчиками, преобразовательными элементами которых являются линейные вращающиеся трансформаторы (ЛВТ). В САУГ, таким образом, поступают электрические сигналы в виде напряжения, пропорционального фактическим значениям глубины и дифферента. Заданное значение этих параметров, как и для случая управления курсом, задается оператором пульта управления путем разворота рукоятки и связанного с ним ротора ЛВТ.

 

 

2. В вычислительное устройство системы для формирования суммарного электрического сигнала управления (СЭСУ) поступают следующие сигналы:

– – заданная и – фактическая глубина погружения;

– – заданная и – фактическая величины дифферента подводной лодки;

– – угол поворота горизонтального руля;

– V – фактическая скорость подводной лодки.

Все эти сигналы формируются соответствующими датчиками в виде напряжений, пропорциональных соответствующим величинам.

3. В зависимости от конструктивных особенностей (архитектуры) подводной лодки органами управления могут являться горизонтальные рули: носовые, средние, рубочные, большие и малые кормовые. Вне зависимости от имеющихся и выбранных для управления горизонтальных рулей принципы управления не меняются. В дальнейшем для простоты понимания сути процессов, происходящих в САУГ, считаем, что управление осуществляется парой кормовых рулей.

Как и ранее, рассмотрим рабочие свойства САУГ путем анализа процессов, происходящих в вычислительном устройстве.