В форме моментов

Для вывода дифференциального уравнения движения механизма в форме моментов приведем массы всех звеньев к приведенному моменту инерции звена приведения, а все силы к приведенному моменту, приложенному к этому звену. Тогда кинетическая энергия механизма будет

 

 

Где - угловая скорость вращения звена приведения.

Скорость изменения кинетической энергии механизма определиться как

 

 

Учитывая, что приведенный момент инерции является функцией от угла поворота звена приведения, получим

 

 

Тогда подставляя эти выражения в уравнение (6.23) и учитывая, что мощность всех сил действующих на механизм будет

 

 

Получим окончательно

 

(6.25)

 

Если значение приведенного момента инерции механизма не зависит от угла поворота звена приведения, то это уравнение упрощается

 

 

Это уравнение соответствует уравнению вращения твердого тела вокруг вертикальной оси.