В форме сил

Приведем все массы звеньев механизма к приведенной массе, расположенной в точке приведения ведущего звена, а все силы и моменты к приведенной силе, приложенной в этой же точке. Тогда кинетическая энергия механизма будет

 

 

А ее производная

 

 

Учитывая, что значение приведенной массы зависит от дуговой координаты точки приведения можно записать

 

 

Где - скорость точки приведения.

Тогда

 

 

Мощность всех сил будет

 

 

Подставляя эти выражения в формулу изменения кинетической энергии (6.23) получим уравнение движения механизма в форме сил

 

(6.24)

 

Если приведенная масса в процессе движения не изменяется, т.е. , то это уравнение приобретает более простой вид

 

 

Который формально соответствует уравнению движения материальной точки массой расположенной в точке приведения. Таким образом, движение любого сложного механизма сводится к исследованию движения одной материальной точки, что значительно упрощает задачу исследования.