Дифференциальные уравнения движения твердого тела, имеющего одну неподвижную точку

(сферическое движение)

Подставим (1) и (2) в (3):

Частный случай.

Пусть оси Ox, Oy, Oz – главные оси.

Подставим (4) в (5):

Уравнение (6) – динамическое уравнение Эйлера.

(7) – кинематические уравнения Эйлера.

(6) и (7) – полные уравнения Эйлера