Дифференциальные уравнения движения твердого тела, имеющего одну неподвижную точку
(сферическое движение)
Подставим (1) и (2) в (3):
Частный случай.
Пусть оси Ox, Oy, Oz – главные оси.
Подставим (4) в (5):
Уравнение (6) – динамическое уравнение Эйлера.
(7) – кинематические уравнения Эйлера.
(6) и (7) – полные уравнения Эйлера