Волновые передачи
Рис. 3.7. Волновая передача: a- зона полного зацепления; б - частичного; с - зацепление отсутствует.
Волновая передача. (Рис. 3.7) состоит из жесткого 1 и гибкого 2 зубчатых колёс и генератора волн 3, составленных по схеме планетарное передачи. Вставленный в гибкое колесо генератор волн (водило) упруго деформирует его, превращая из круглого в эллиптическое. Числа зубьев жесткого Z2 и гибкого Z1 колёс не одинаковы, поэтому при неподвижном жестком колесе за один оборот генератора гибкое звено повернётся на число угловых шагов зубьев Z1-Z2. Вследствие того, что передача вращения осуществляется в механизме, имеющим подвижные оси, кинематические соотношения в таких механизмах определяются по формуле Виллиса при 
.
При неподвижном гибком колесе 2( 
) передаточное отношение между генератором волн 3 (водилом) и жестким колесом 1 с учётом, что 
, 
,
откуда 
и 
(3.17)
При неподвижном жестком колесе 1 передаточное отношение между генератором и гибким колесом 2
(3.18)