КРИТИЧЕСКАЯ СКОРОСТЬ АВТОМОБИЛЯ ПО БОКОВОМУ СКОЛЬЖЕНИЮ
Рассмотрим круговое движение автомобиля по горизонтальной дороге с постоянной скоростью. В этом случае центробежной силой является сила, приложенная к центру тяжести автомобиля и равная:
Центростремительной силой является сумма боковых реакций колес, ограниченная их сцеплением с дорогой. 
критической скоростью автомобиля по боковому скольжению:
R называется критическим радиусом поворота по боковому скольжению:
Условием отсутствия бокового скольжения для каждой оси являются:
; 
Таким образом, при принятых допущениях (cosθ ≈ 1) боковые скольжения обеих осей могут начинаться одновременно, но на практике Rz1 ≠ G1 , как правило:
где m1 и m2 –коэффициенты перераспределения реакций, как на тяговые режимы, так и в случае торможения.
На тяговом режиме Va1φ > Va2φ , т.е. критическая скорость у задней оси меньше и ее будет заносить.
Рассмотрим случаи, когда колеса жесткие:
1) Va1φ > Va2φ
Центр поворота лежит на продолжении задней оси. Радиус поворота уменьшается. В результате центробежная сила увеличивается и Vа еще больше увеличивается, еще больше смещается центр поворота ближе к автомобилю, таким образом радиус все время уменьшается, и автомобиль будет двигаться по спирали, с непрерывно уменьшающимся радиусом. Это занос.
2) Va1φ < Va2φ
В этом случае скорость передней оси будет отклоняться от заданного значения. Центр поворота будет смещаться дальше от автомобиля, радиус поворота увеличивается. Таким образом, уменьшается боковая сила и автомобиль не входит в занос - частичная потеря управляемости, т.к. водитель не может уменьшить радиус поворота за счет увеличения угла θ.