Алгоритм построения регулятора

1. Определить управляемость системы.
   невырожденность пары матриц ;
   ;
   .
2. Определить характеристические числа , матрицы динамики исходной системы .
   Если их значения соответствуют требованиям начальной фундаментальной системы , то строить регулятор не надо.
   В противном случае найти коэффициенты характеристического уравнения , . Согласовать значение .
3. Задать требуемое значение характеристических векторов , . Найти требуемые коэффициенты характеристического уравнения .
   ; .
4. Вычислить элементы матрицы ,
   ; .
5. Вычислить матрицу перехода к новому базису .
   ;
   .
6. Вычислить матрицу в старом базисе
   .
7. Построить регулятор, для которого объект управления задается матрицей динамики , для которого
   ;
   .
   Проверить динамические свойства системы с регулятором.