Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор)

Структурная схема представляет собой параллельное соединение усилительного и идеально-дифференцирующего звеньев, рис. 7.3.

 

y(t)

x(t)

К₁(р)

К₂(р)

 

 

Рис. 7.3. Структурная схема ПД-регулятора.

 

k – коэффициент передачи регулятора, Т – время дифференцирования. Измеряя параметры k и Т , можно настраивать регулятор, усиливать или уменьшать влияние входного воздействия x(t) на выходную величину y(t) .

Передаточная функция ПД-регулятора

.

Идеальное дифференцирующее звено не реализуется. Поэтому составляют эквивалентную схему, охватив обратной связью через инерционное звено усилительное звено с большим коэффициентом усиления, рис. 7.4.

 

К₁(р)

К_ос(р)

Рис. 7.4.

 

На схеме K₁(p) = k₁ , К_ос(р) = k₂ / (T₂ p + 1) .

Передаточная функция регулятора, при условии k₁ >> 1, есть:

.

Вводя новые обозначения k = 1 / k₂ , Т = Т / k₂ , находим:

.

То есть схема, не содержащая дифференцирующего звена, работает как ПД – регулятор.