Оценка качества регулирования в переходных режимах.

Точность регулирования в переходных режимах определяется величиной динамической ошибки

(5.6)

и длительностью ее существования. Величина и длительность динамической ошибки зависят от характера переходного процесса в системе, который в свою очередь зависит от свойств системы и места приложения внешнего воздействия.

При общей оценке качества регулирования, прежде всего, обращают внимание на форму переходного процесса. Различают следующие типовые переходные процессы, приведенные на рис. 5.2: колебательный (рис. 5.2а); монотонный (рис. 5.2б); апериодический (с перерегулированием) (рис. 5.2в). Каждый из трех типовых переходных процессов имеет свои преимущества и недостатки. Предпочтение той или иной форме переходного процесса делают с учетом особенностей объекта регулирования.

Для оценки качества регулирования используются оценки качества, которые делятся на прямые и косвенные оценки.

а) б) в)

Рис. 5.2. Типовые переходные процессы