Кинематические цепи.

Кинематической цепью называется совокупность звеньев, соединенных в кинематические пары.

Кинематические цепи могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, плоскими и пространственными.

Кинематическая цепь называется простой, если каждое из ее звеньев входи в состав не более чем двух кинематических пар.

Сложными называют кинематические цепи, включающие звенья, которые входят в состав трех и более кинематических пар.

Открытой называется цепь со звеньями, входящими в состав лишь одной кинематической пары.

Замкнутой называется цепь, в которой каждое звено входи в состав по крайней мере двух кинематических пар.

или

В машиностроении применяют преимущественно замкнутые кинематические цепи. Каждый механизм представляет собой кинематическую цепь. Основными свойствами механизмов являются подвижность его звеньев и определенность (согласованность) их движения. Параметры движения всех звеньев (перемещение, скорость, ускорение) механизма удобно оценить относительно одного из звеньев. Такое звено называют основой, станиной или стойкой (рама, корпус машины).

Структура механизма должна обеспечивать возможность относительных движений его звеньев, образующих различные кинематические пары.