Частотный критерий устойчивости Михайлова.

Критерий Михайлова предполагает построение годографа на комплексной плоскости. Для построения годографа из уравнения (4.1) путем подстановки S=jw получают аналитическое выражение вектора D(jw):

(4.2)

Уравнение (4.2) является комплексным и может быть представлено в виде:

где

 

 

Построение годографа производится по уравнению вектора D(jw) при изменении частою от 0 до ¥.

Для случая устойчивости системы n-го порядка необходимо и достаточно, чтобы при w = 0 годограф начинался на вещественной положительной оси и обходил против часовой стрелки n квадран­тов, нигде не обращаясь в нуль.

Если годограф начинается в нулевой точке комплексной плоскости или проходит через эту точку при определенной частоте, то система считается нейтральной.