Дифференцирование единичного вектора

Вычисление производной от единичного вектора по времени дает следующий результат Радиус кривизны считаем положительным.

Единичный вектор перпендикулярен вектору , направ-ленному по касательной к кривой и лежит в соприкасающейся плоскости. Вектор направлен по главной нормали кривой в сторону ее вогнутости.