Естественный трехгранник

Построим в точке М кривой линии естественные оси этой кривой.

Первой естественной осью является касательная Мt. Ее положительное направление совпадает с направлением единичного вектора .

Перпендикулярно касательной Мt располагается нормальная плоскость кривой. Нормаль, расположенная в соприкасающейся плоскости называется главной нормалью. По главной нормали Мn внутрь вогнутости кривой направим единичный вектор . Он определяет положительное направление второй оси. Нормаль, перпендикулярная главной нормали называется бинормалью. Положительное направление бинормали определяется единичным вектором

Три взаимноперпендикулярные оси Мt, Мn и Мb называются естественными осями кривой. Эти оси образуют в точке М естественный трехгранник.