Уравнение движения механизма

Выполнив приведение сил и масс любой механизм с одной степенью свободы можно заменить его динамической моделью (рис. 4)

 

Рис.8.4

 

Закон движения модели такой же, как и закон движения начального звена. Модель в общем случае имеет переменный приведенный момент инерции и к ней приложен суммарный приведенный момент . Закон движения модели такой же, как и закон движения начального звена механизма ().

Основой уравнения движения механизма с одной степенью свободы служит теорема об изменении кинетической энергии ( см. уравнение (1))

.

Так как вся нагрузка, приложенная к модели, выражается суммарным приведенным моментом , то сумма работ равна

(8.13)

Учитывая (10) и подставив выражение (13) в основное уравнение (1) получим уравнение движения в энергетической форме:

 

. (8.14)

Если вся нагрузка, приложенная к механизму, зависит только от его положения то из уравнения (14) определяется угловая скорость .