Запаздывающее (чистого или транспортного запаздывания) звено

Запаздывающее звено имеет переходную характеристику

W(p)=e^-pT, и воспроизводит входное воздействие с запаздыванием по вре­мени Т.

Примером реализации запаздывающего звена может быть ленточный транспортёр длиной L, перемещающийся со скоро­стью V (рис. 4.9). Поток сыпучего материала в начале ленточного транспортёра Q₁ = Х_вх, поток материала, ссыпающегося в конце -Qi - Х_еьа. Время движения материала по ленточному транспор­тёру будет равно: ∆ τ =V/L =τ₀

Если на вход ленточного транспортёра подать возмущение типа «единичного скачка» (открыть подачу материала), то этот же «единичный скачок» появится на выходе транспортёра через отрезок времени равный времени запаздывания. Кривая разгона такого процесса изображена на рис. 4.10.

Теперь представим, что на вход транспортёра подан «еди­ничный импульс»- единица материала. Через время запаздыва­ния мы его получим на выходе - в конце ленточного транспортё­ра. То же будет и с изменением входного потока по синусоиде или другому закону изменения во времени.

Рисунок 4.9 - Пример реализации запаздывающего звена - перемещение продукта по транспортеру.

Следовательно, выходной сигнал запаздывающего звена по­вторяет входной сигнал, но позже на время запаздывания. Исхо­дя из этого, можно записать общее уравнение взаимосвязи вход­ного и выходного сигналов запаздывающего звена в динамиче­ском режиме работы:

Х_вх(Т)=Х_вых(Т+τ₀).

Реальные объекты управления могут состоять из нескольких типовых звеньев ТДЗ, которые соединяются последовательно, параллельно и смешанно.

Рисунок 4.10 - Переходная характеристика запаздывающего звена