Системи з крокуючим принципом переміщення коліс

Пошук нових ефективних способів пересування в умовах бездоріжжя привів до ідеї реалізувати в одному рушієві процес кочення і крокує. Такого комбінованого рушія можна визначити як що звичайний, що крокує, у якого опори механізмів того, що крокує є колісними або гусеничними модулями, при цьому останніми, разом з виконанням функції опорних елементів крокуючого рушія, працюють і як звичайні колеса або гусениць.

Причому механізм того, що крокує доцільно використати лише в найбільш важких умовах руху, коли пробуксовывание коліс або гусениць створює загрозу рухливості машини, а в звичайних умовах - рациональнее працювати з таким всюдиходом, як з традиційною колісною або гусеничною машиною. Таке поєднання функцій дає можливість реалізувати різні варіанти організації процесу роботи комбінованого рушія, що розрізняються послідовністю і способом перенесення колісних або гусеничних модулів, станом переносимих і наполегливих модулів, способом переміщення корпусу машини, параметрами процесу того, що крокує, розподілом навантаження на модулі. Крім того, здійснюються різні схеми приводу рушія.

Реальне втілення вказаний принцип знайшов в таких машинах, як «Террастар» і «Го-девиль». Відмітною особливістю рушія, запропонованого Е. А. Вагнером(схема Го-девиль), являється те, що подовжні важелі підвіски, на яких встановлені колеса, можуть обертатися відносно осі кріплення важеля на 360°. Є роздільні силові приводи до коліс і важелів підвіски. При використанні приводу до коліс рушій не відрізняється від звичайного колісного.

При обертанні важелів підвіски рушій стає таким, що крокує.

Рис. 2.14. Колісно-крокуючий рушій

а - крокуючий режим колеса Е. А. Вагнера на автомобілі Го-девиль;

би - плоскопаралельне перенесення

Метод того, що крокує використовується тільки на грунтах, що сильно деформуються, і при подоланні перешкод. Можливість руху в цих умовах визначається здатністю грунту, що несе, і опором грунту зрушенню.

Комбінований режим потенційно несе в собі значні можливості, які дозволяють забезпечити прохідність машини, обладнаної таким рушієм, там, де транспортний засіб, що не має крокуючого механізму, повністю втрачає рухливість. У загальному випадку комбінований режим здійснюється так, що усі рушії(колеса або гусеничні модулі) в певній послідовності то переміщаються вперед відносно корпусу за допомогою механізму того, що крокує на етапі перенесення(Рис. 2.14, б), то стає упором на грунті на етапі відштовхування, а корпус машини пересувається за допомогою механізму того, що крокує вперед(Рис. 2.15, а).

Можна представити і таку машину, яка уздовж подовжньої осі розрізала на секції, що спираються на два колеса або дві гусениці. Якщо таких секцій три, то, спираючись на будь-кого дві, третя секція при використанні в зчленованому шарнірі механізму крокує перекривається у веденому режимі, покращуючи прохідність машини у важких дорожніх умовах.

Рис. 2.15. Схеми руху машини :

а - вперед за допомогою механізму того, що крокує; б - відносне положення

коліс і корпусу по вертикалі