Кинематический анализ плоских рычажных механизмов графическим методом.

Кинематика механизмов изучает движение точек и звеньев механизмов без учета сил. В данном методе схема механизма представляется в виде одного или нескольких замкнутых контуров, число которых равно числу групп Асура. Начало системы координат механизмов выбирают в одном из неподвижных шарниров (чаще в шарнире кривошипа). Корректируя контур на оси прямоугольной системы координат получают формулы координат в точек звеньев. Дифференцируя полученные формулы по времени получают формулы скорости. Дифференцируя по времени формулы скоростей получают формулы ускорений.