Гарантирующие настроечные параметры типовых регуляторов

Передаточная функция объекта Wо (p)	Условия применения	Критерий	Параметры регулятора
KP’	TИ’	TД’
	Т01<Т02	CO	1 /2k0 Т01	4Т01	Т02
(Т01 < Т02 < Тоз)	Т03≤ 4Т01 Т03≥ 4Т01 Т02≥ 4Т01	MO CO CO	Т03 /2k0 Т01 Т03 /2k0 Т01 Т02 Т03 /8k0 Т012	Т03 4Т01 Т02	Т02 Т02 4Т03

 

В общем случае сомножитель с наименьшей постоянной времени ( ) приближенно заменяет собой несколько инерционных звеньев с ещё более малыми постоянными времени:

Настроечные параметры регуляторов , и , обеспечивающие получение определенных показателей качества, называются гарантирующими. Переходный процесс в контуре, настроенном на МО, характеризуется следующими показателями качества (рис. 3.2, а):

, . (3.13)

Переходный процесс в контуре, настроенном на СО, характеризуется следующими показателями качества (рис. 3.2, б):

, . (3.14)

Рис.3.2. ЛАЧХ L (ω) разомкнутого контура и переходные характеристики одноконтурной системы регулирования, настроенной по критериям модульного (а) и симметричного (б) оптимумов.

Указанные значения показателей качества строго выдерживаются только тогда, когда числитель передаточной функции не содержит слагаемых с оператором p. Для снижения и устранения больших перерегулирований, которые возникают в системе, применяют сглаживание ступенчатого задающего воздействия путем включения на входе системы специального фильтра (предшествующего фильтра), обычно инерционного звена первого порядка

(3.15)

где для астатических объектов и для статических с . При меньших отношениях постоянную времени предшествующего фильтра можно уменьшить. При включении сглаживающего фильтра увеличивается время нарастания (т.е. быстродействие снижается). ПП, соответствующий последовательному соединению сглаживающего фильтра и контура, настроенного на СО, характеризуется следующими показателями качества:

, . (3.16)