Включение всенаправленного привода

Включение всенаправленного привода является достаточно сложной задачей. При использовании всенаправленного привода перемещение возможно только посредством трех управляемых колес . В случае применения всенаправленного привода включаются три приводных двигателя. Если предположить, что существует три управляющие команды для включения двигателя (вперед, назад, выключен), то только эти три возможности позволяют составить 27 вариантов для трех двигателей. Эти 27 вариантов управления позволяют управлять движением робота в различных направлениях.

 

На данном этапе не рассматривается команда бокового управления, имеющая место в работе с Robotino^® .

 

Включение двигателей

 

off	Выключен
backward	Назад
forward	Вперед
Motor 1	Двигатель 1
Motor 2	Двигатель 2
Motor 3	Двигатель 3

 

 

В приведенной ниже таблице приведены 27 вариантов, которые доступны с применением следующих "команд"

· вперед,

· выключен,

· назад

 

Впрочем, не учитывались разные уровни скорости. Разный уровень скорости также приведет к изменению направления движения. Каждый двигатель работает с одинаковой скоростью.