Структура системы и управляющих устройств, выбранных по методу последовательной коррекции

Метод последовательной коррекции позволяет получить устойчивую систему управления с требуемым качеством переходных процессов. Хотя этот метод и не нашел широкого применения – он позволяет наглядно показать как разрабатывается структура САУ (системы автоматического управления).

По качеству переходных процессов условием оптимальности является получение кривой, совпадающей с рассчитанной по формуле:

;

 

где: y – отклонение управляемой величины или ошибка;

- начальная величина;

T – постоянная времени.

 

Подобные выражения для переходных процессов известны в электротехнике, например, для тока в RL цепи: .

Если система оптимизируется по двум параметрам, то:

 

;

 

Аналогично в электротехнике: .

где: (А₁) и (А₂) - постоянные интегрирования. В этом случае график переходного процесса описывается уравнением второго порядка:

 

 

Аналогично в электротехнике: .

Где S и р – корни характеристических уравнений.

 

Решение данного характеристического уравнения про времени t=3Т и значение позволяет получить величину перерегулирования не более 5%.