Сравнительная оценка коэффициентов регулятора положения для малого и средних перемещений

 

Для режима малых перемещений (РМП) при настройке контуров тока, скорости и положения на модульный оптимум

Т_с = 2Т_т, Т_т = 2Т_m, Т_m = 0,005с.

Пусть максимальный момент равен М_м^*=2 и Т_м^/=1с, тогда численное значение коэффициента регулятора положения будет равно

К_рп* = 1/2Т_с = 1/8 Т_m = .

Для режима средних перемещений

К_рп^* = 2М_м^*/Т_м^/=.

Таким образом, контур положения, оптимизированный для режима малых перемещений, имеет коэффициент значительно больший, чем настроечное значение коэффициента для режима средних перемещений, поэтому отработка заданий будет, как правило, осуществляться с перерегулированием.