Настройка регулятора по критерию оптимального модуля

 

Если требуется точное воспроизведение задающего воздействия при минимальном перерегулировании и времени регулирования, то модуль должен иметь характеристику идеального фильтра, т.е. частотная характеристика должна быть близка к единице в возможно большей полосе частот.

 

Для ОУ 2-го порядка :

Известно, что для всех переходных процессов колебательного звена оптимальным по быстродействию будет процесс с .

По можно определить перерегулирование в относительных единицах:

,

время регулирования ;

показатель колебательности:

При выполнении условия оптимальности параметры ПИ-регулятора для рассматриваемого ОУ второго порядка определяются соотношениями:

.

Если объект управления 3-го порядка с , , то целесообразно использовать ПИД-регулятор, оптимальные параметры которого находятся по следующим соотношениям:

; ; .