Статическая САР скорости двигателя постоянного тока с независимым возбуждением.
Рис. I. 21. Принципиальная электрическая схема
статической САР скорости двигателя постоянного тока.
Эта система предназначена для поддержания с некоторой точностью заданной скорости вращения двигателя при меняющейся во времени нагрузке на его валу Мн . На рис. I.21 приняты такие же обозначения, что и на рис. I.14 и I.17. Дополнительно здесь появился элемент ТГ, называемый тахогенератором. Это машина постоянного тока, вал которой жестко соединен с валом двигателя Д. На обмотке этой машины вырабатывается напряжение Uтг, пропорциональное угловой скорости вращения двигателя
.
Иными словами, тахогенератор является измерителем угловой скорости двигателя постоянного тока.
Напряжение Uтг, характеризующее фактическую угловую скорость двигателя, сравнивается с напряжением Uзд, которое определяет потребную скорость двигателя, и на электронный усилитель, следовательно, поступает сигнал рассогласования
DU = Uзд- Uтг.
Функциональная схема рассматриваемой САР представлена на рис. I.22
Рис. I. 22. Функциональная схема САР скорости
двигателя постоянного тока.
Видно, что в отличие от статической и астатической САР напряжения генератора (рис. I.15 и I.18), характеризующихся отрицательными единичными обратными связями, в САР скорости двигателя обратная связь неединичная.
В установившемся режиме угловая скорость W и напряжения Uг, Uэму, Uу, DU постоянны и не равны нулю, т.е. Uтг¹ Uзд. Это означает, что угловая скорость двигателя отличается от заданного значения на величину статической ошибки DU. Как и в статической САР напряжения генератора статическая ошибка здесь принципиально неизбежна, ибо при DU = 0 в системе установится W = 0.
Рассматриваемую систему (I.21) можно сделать астатической, если как и на рис. I.17, выходной сигнал Uу электронного усилителя подать на якорную обмотку вспомогательного двигателя, который, перемещая ползунок потенциометра П2, будет изменять напряжение возбуждения ЭМУ от постороннего источника U2.