Самостоятельная робота № 10

Регулятор РУБИН включает в себя два электромеханических дат­чика границы уголь — порода, встроенных в валы режущих органов комбайна, два гидроэлектропреобразователя, два датчика-синхрониза­тора, датчик пути, электронный блок обработки информации. Воспри­нимающим элементом датчика границы уголь — порода является изме­рительный резец, устанавливаемый на исполнительный орган таким образом, что его режущая кромка несколько выступает перед рабочими резцами. На одной линии резания перед измерительным резцом уста­навливают защитный резец для уменьшения износа. На измерительный резец воздействует осевое усилие, пропорциональное контактной проч­ности горной массы. Это усилие преобразуется в сигнал, удобный для передачи в систему управления с помощью электрогидравлического (тензометрического, индуктивного) преобразователя.

В электрогидравлическом варианте регулятора РУБИН (рис. 16) измерительный резец 9 опирается на поршень 8, который подает жид­кость под давлением, определяемым настройкой переливного клапана 2. В процессе работы на поршень 8 действуют два противоположно направ­ленных усилия: осевое измерительного резца 9, по значению пропор­циональное контактной прочности горной породы, и поджимающее усилие, зависящее от настройки (уставки) переливного клапана 2. При резании угля, когда усилия равны, система резец 9 — поршень 8 непод­вижна. При резании породы осевое усилие Р_у больше поджимающего Р_п и резец с поршнем 8 перемещается влево, создавая дополнительное дав­ление под поршнем 3 следящего золотника электрогидропереключателя. При этом последний перемещается вправо, воздействуя постоянным маг­нитом 6 на геркон 7. Если измерительный резец 9 отходит от породы, то поршень 8 возвращается вправо, а поршень 3 — влево и контакты геркона 7 размыкаются.

Датчик-синхронизатор ДС выдает разрешающие сигналы за каждый оборот рабочего органа при прохождении зоны возможной встречи с породой, что увеличивает помехоустойчивость системы при наличии слу­чайных прослоек породы в угле. При совпадении сигналов ДС и датчика границы уголь — порода ДУП на выходе элемента DA1 появляется сиг­нал, который усиливается усилителем А1, проходит фильтр высоких частот Z1, усиливается релейными усилителями А2 и К1, включая испол­нительный элемент (электромагнит Y1) на отработку команды «От по­роды». Если после этой команды сигнал с ДУП исчезает, то исполни­тельный элемент Y1 фиксирует рабочий орган РО в данном положении. При прохождении выемочной машиной очередного отрезка пути /, на который настраивается датчик пути ДП, на выходе схемы совпадения DA2 появляется переключающий триггер DA3 сигнал и исполнительный эле­мент Y2 формирует команду «К породе». Так как релейный элемент К2 в этом канале самоблокируется, то рабочий орган будет приближаться к породе до тех пор, пока ДУП не соприкоснется с породой. Это приве­дет снова к появлению сигнала на выходе К1, триггер DA3 переключа­ется, К2 и Y2 отключаются, включится Y1 и отведет РО от породы на оче­редной шаг отработки.

Система РУБИН имеет пульт дистанционного управления, позво­ляющий при визуальном контроле управлять работой системы, коррек­тируя в случае необходимости положение исполнительных органов ком­байна.