Експериментальний метод кінематичного дослідження.

При експериментальному дослідженні кінематики механізмів кінематичні характеристики ланок і точок механізму визначаються і реєструються за допомогою чутливих елементів - датчиків, які використовуючи різні фізичні ефекти перетворять кінематичні параметри в пропорційні|пропорціональні| електричні сигнали. Ці сигнали реєструються вимірювальними самописними приладами (самописцями, осцилографами і ін.). Останнім часом для реєстрації і обробки експериментальних даних все більш широко використовуються спеціальні або універсальні комп'ютери. Для прикладу|зразка| розглянемо|розглядуватимемо| експериментальну установку для дослідження кінематичних характеристик синусного механізму:

Рис. 3.14

У цій експериментальній установці:

· для вимірювання|виміру| переміщення вихідної ланки використовується датчик потенціометра переміщення, в якому пропорційно положенню|становищу| движка потенціометра змінюється його опір;

· для вимірювання|виміру| швидкості вихідної ланки використовується идукционный| датчик швидкості, в якому напруга|напруження| на кінцях котушки|катушки| рухомою в полі постійного магніта пропорційно швидкості котушки|катушки|;

· для вимірювання|виміру| прискорення вихідної ланки використовується тензометрическиий| акселерометр. Він складається з пластинчастої|пластинчатої| пружини один кінець якої закріплений на вихідній ланці механізму, а на другому закріплена маса. На пластину наклеєні дротяні тензопреобразователи|. При русі вихідної ланки з|із| прискоренням інерційність маси викликає|спричиняє| вигин|згин| пластини, деформацію тензопреобразователей| і зміна їх опору пропорційне|пропорціональне| прискоренню вихідної ланки.

Передавальні|передаточні| функції механізмів з|із| декількома подвижностями| (W>1|).

Розглянемо|розглядуватимемо| простий двохрухомий|жвавий| маніпулятор

Рис. 3.15

Функція положення|становища| для вихідної ланки цього механізму є|з'являється| функцією два змінних

і її похідна визначиться як похідна функції два змінних:

де wq10і wq21- приватні похідні по узагальнених координатах.

Контрольні питання до лекції 3.

1. Що називається "Функцією положення|становища|" для ланки або точки механізму ? (стр.1)

2. У чому відмінність між кінематичними і геометричними характеристиками механізму ? (стр.1)

3. Які функції називаються кінематичними передавальними|передаточними| функціями механізму ? (стор. 1)

4. Які передавальні|передаточні| функції механізму називаються головними, а які допоміжними ? (стр.2)

5. Перерахуєте методи геометро-кинематического| дослідження механізмів ? (стр.3)

6. Напишіть формули, що встановлюють зв'язок між геометричними і кінематичними характеристиками механізму ? (стор. 3)

7. Викладете суть методу "проекцій векторного контура" ? (стор. 3-4)

8. Що називається циклом ? (стр.5)

9. Що називається "центроїдою", як центроїди використовуються при кінематичному дослідженні механізму ? (стр.5-6)

10. Як метод кінематичних діаграм застосовується при кінематичному дослідженні механізмів ? (стор. 7-9)

11. Як застосовується метод перетворення координат при рішенні прямої задачі про положення|становище| точки вихідної ланки ? (стор. 9-10)

12. Як кінематичні характеристики визначаються експериментально|експериментальний| ? (стр.10-11)